というわけでメモ

どうも、いつも題名のネタ考えて若干時間浪費気味のＱです、こんちには。

というわけでたまにはひねりの無い題名。


Roombaを制御するためのプログラムを落とすことが出来る。
http://hackingroomba.com

Javaで書いてあるようなので動作するＯＳは選ばないようだが、ダウンロードして動かそうとしても動かない。てかREADMEをちゃんと読まない自分が悪いんだが。

Windows用のREADMEが用意されていて、それによると
rxtxSerial.dll
なるファイルを｢コマンドプロンプトでjava -versionのコマンドを入力したとき、応答するJavaに相当するjava.exeが置いてあるフォルダ｣に置け、とある。updateしたり、複数のversionのJavaを入れているとどうもここではまるようで、自分はupdateされていたので若干はまった。

ちなみに本当にどのversionのjavaに相当するかを確認するには、コマンドプロンプトで明示的にパスを入れて逐一確認しろ、とある。


で、このREADMEファイルにはrunit COMxのコマンドで簡単なテストが出来るてきなことが書いてあるのだが何だかよく分からんし、しかも動かん。意味が分からんのでとりあえず、makedocとかbuild-jarとかbuild-processing-libraryとかとりあえず起動して、RoombaCommTestを動かしたら動いた。これで普通に実験できたので、よく分からんがＯＫぽい。

ラジコンもどきの動きをしてくれてます。まだ有線ですが(笑)

ちなみにbuild-jarとかbuild-processing-libraryとかいうのは本来は、プログラム内部のソースコードに手を加えた場合に起動するものらしい。

しかし、RoombaCommTestを動かすと先のdllのversionが合わんとか文句つけてくる。同じパッケージに入ってるのに(笑)まあ作者も、若干適当に作っちゃった、みたいな事書いてるからしょうがない。



どういうコマンドを送れば良いかは分かったので、とりあえず最低限のロボットフレームワークは手に入れたと言って良さそうだ。xにしろRoombaにしろ基本的に英語の文献が頼りなので、TOEICの点数が駄目な意味で半端じゃない僕にとってはかなり辛い…まあ、この辺は修行だと思って我慢。


あとCNCのコントロールプログラムのライセンス買った。これで無限行まで実行できるぜ。







また一つ
今また一つ
雪の如くに