話をしよう。

話をしよう。

あれは今から4年・・・いや、5年前だったか、


まぁいい、私にとってはつい昨日の出来事だが、君たちにとっては多分明日の出来事だ。




構造には72通りの方式があるから、なんて呼べばいいのか、
確か最初に使ったときは、 

CNC

そうあいつは最初から言う事を聞かなかった。
私の言うとおりにしておけばな。
まあ、いい装置だったよ



そんなCNCで大丈夫か？
大丈夫だ、問題ない。(5年前)







 
「加工範囲狭い…」
「加工精度がもう少し欲しい…」
「もっと高速に削れれば…」











神は言っている、これで削る定めではないと。











そんなCNCで大丈夫か？
一番いいのを頼む!(今)

 
神は言っている。(とりあえず)アルミを削れと。



元ネタ

というわけでメモ

どうも、いつも題名のネタ考えて若干時間浪費気味のＱです、こんちには。

というわけでたまにはひねりの無い題名。


Roombaを制御するためのプログラムを落とすことが出来る。
http://hackingroomba.com

Javaで書いてあるようなので動作するＯＳは選ばないようだが、ダウンロードして動かそうとしても動かない。てかREADMEをちゃんと読まない自分が悪いんだが。

Windows用のREADMEが用意されていて、それによると
rxtxSerial.dll
なるファイルを｢コマンドプロンプトでjava -versionのコマンドを入力したとき、応答するJavaに相当するjava.exeが置いてあるフォルダ｣に置け、とある。updateしたり、複数のversionのJavaを入れているとどうもここではまるようで、自分はupdateされていたので若干はまった。

ちなみに本当にどのversionのjavaに相当するかを確認するには、コマンドプロンプトで明示的にパスを入れて逐一確認しろ、とある。


で、このREADMEファイルにはrunit COMxのコマンドで簡単なテストが出来るてきなことが書いてあるのだが何だかよく分からんし、しかも動かん。意味が分からんのでとりあえず、makedocとかbuild-jarとかbuild-processing-libraryとかとりあえず起動して、RoombaCommTestを動かしたら動いた。これで普通に実験できたので、よく分からんがＯＫぽい。

ラジコンもどきの動きをしてくれてます。まだ有線ですが(笑)

ちなみにbuild-jarとかbuild-processing-libraryとかいうのは本来は、プログラム内部のソースコードに手を加えた場合に起動するものらしい。

しかし、RoombaCommTestを動かすと先のdllのversionが合わんとか文句つけてくる。同じパッケージに入ってるのに(笑)まあ作者も、若干適当に作っちゃった、みたいな事書いてるからしょうがない。



どういうコマンドを送れば良いかは分かったので、とりあえず最低限のロボットフレームワークは手に入れたと言って良さそうだ。xにしろRoombaにしろ基本的に英語の文献が頼りなので、TOEICの点数が駄目な意味で半端じゃない僕にとってはかなり辛い…まあ、この辺は修行だと思って我慢。


あとCNCのコントロールプログラムのライセンス買った。これで無限行まで実行できるぜ。







また一つ
今また一つ
雪の如くに

はちゅねミク切り抜いた

どうも、ウッツウツにしてやんよ、なQです、こんちには。

以前買ったCNCですが、テストもかねてはちゅねミクを切り抜いてみました。







はちゅねミクのDXFファイルを作って切り抜いただけです(笑)

いくつかメモ。



①原点検出装置の必要性

原点検出装置は付けた方が良い。多少面倒かつお金が掛かるがそれを補うだけの十分な価値がある。まず、切削中にPCの挙動がおかしくなることがある(実際なった)。このとき原点検出をつけておけば材料を無駄にすることなく、再びGコードをリロードしてそのまま再スタートすることが可能。
これだけでも十分だが、もう一つ。CAMソフトのライセンスが不要。例えば、上記はちゅねミクは3mmのアルミから切り抜いたのだが、普通にステップ切削をさせると数千行のGコードになる。CAMソフトのライセンスがあれば特に問題はないが、無い場合や体験版の場合Gコードの行数が制限される。僕のは500行に制限されていた。
そこで、500行に収まるようにGコードを複数に分けて作れば、ライセンスが無くても毎回読み込むコードを変えることでいくらでもGコードのサイズを大きくすることが出来る。結局CNCの前に張り付かなければならないし、そのためにGコードを複数に造り分けしたりで面倒だが、一つの節約手段として。
まあ僕はその内ライセンスを買うと思いますが。




②切り抜いた後のバリ取り

バリ取りはカッターを使うと便利。流石にバリの厚さが数百μm有るとキツイと思うが、100μm以下なら普通のカッターで何の問題もなく削り取れる。




③送り速度、切り込み深さ

結構勘所が難しいが、切り込み0.3mm、送り速度40mm/minでいけないことも無い（回転数が分からないのが痛い）。ただしあまり綺麗には切れない。エンドミルの寿命も縮みそうなのでよろしくはないかも。ただし、切込みを深く、速度を遅くするとGコードの全体としての行数が減る。
只ライセンスがあれば別に問題は無いし、多分切り込み0.1mm、送り速度180mm/min位でもいけるしその方が切削時間自体は早いはず。難しいところだが、例えば朝に起動して、会社に行って、帰ってきたらチェック、見たいなやり方をするならライセンスを普通に買った方が良いかも。そうじゃない人や、CNCに張り付いて作業できる人はライセンスが不要なのでまあ状況に応じて、ってところですか。





④PC

ネットワークやウィルスチェックなどが無い、独立したPCで動かした方が良い。USB機器の接続などもよろしくない。それだけのためのPCを用意した方が結果的に不要なトラブルにならなくて済む。







CNC
只削りだし
ひたすらに

メモ代わり的な

どうも、鬱が直らない原因は鬱なせいではないか、等と考えつつもまあとりあえずちょこちょこ記録しておきたいＱです、こんちには。


いやしかし、油断するとすぐに更新が滞る。別に誰が見てるわけでも無いだろうが(笑)
とりあえずメモ。



①ＣＮＣ買った

とりあえずＣＮＣ買った。オリジナルマインド製、BLACKです。
前から欲しかったのだが遂に買ってしまった…。
別に精密加工したいわけではなく、どちらかというと手がもう一本欲しい、という発想ですね。




んで、製作時にちょっと厄介だったこと。
スライドガイドの平行をうまいこと出せないと動きが渋くなって脱調の原因になったりする。
というわけで頑張るわけだがこれが中々大変。そこで、

ネジ締めは対角線の順にちょっとずつ行う(1⇒2⇒3⇒4⇒1⇒…)
ねじを締める側にテーブルを寄せる(1,3のネジを締めるときは図の状態になる。2、4のときは反対側)

んでこれを繰り返すと結構簡単にスイスイ動くようになる。
3軸とも基本的に同じ方法でＯＫ。うまくいかない人、お試しあれ。



②Ctrl+Cが効かない

ubuntuで仮想環境にＳＳＨで繋いでいるのだが、時々Ctrl+Cが効かなくなる謎の現象？
これではemacsを使うときに支障を生じるので、こういうコマンドを叩いて再起動すると直った。

sudo stty intr "^c"

なんでこの現象がおきるんだろう？



③キーボードレイアウト変更

Debianでキーボード配列を変更するとき
/usr/share/keymaps/i386/qwerty/
から所望のレイアウトデータを選び
/etc/console/boottime.kmap.gz
と名前を指定してコピー、再起動


④Roombaの欠陥

どうも電池が一年くらいしか持たないらしい。
充電時、実はバッテリーは超熱くなっててこれで寿命が来てしまうらしい。

穴開け、フィンorファン取り付けによる放熱処理が必要かもしれないなぁ…
あと、バッテリーはリチウムイオンじゃないのでおそらくメモリー効果が起きる。
てことは放電とか多分本当はやらなければいけないはず。
しかし、500番以降は電池の取出しが容易じゃないんだが…どうしろと？

えーバッテリーはいいんだけど、本体に改造はやだなぁ…



とりあえず、生きてますですはい。
ＣＮＣが手に入ったので、作業効率は上がると思われ。
いやはや。なんとも、フライス、旋盤でゴリゴリするのも時代遅れなのかもしれないなぁ…







一通り
揃った工具
何ゆえに