必殺の一メモ

どうも、最近gadget的な発見が多いＱです、こんちには。

ここ最近の日記がメモばかりなのですが、実際イミフな恋愛論とか書いてるよりもはるかに有意義なことが多いのでメモッてます。

1.Roombaの充電池改造計画第二


以前やってみたRoombaバッテリーの改造第二です。電池は同じものを使いまわしで、以前よりも改善したことやちょっとしたtips。

ダイオード？見たいなものが中に入っており、熱の検出に使われている。ニッケル水素充電池の充電方式の一つとして熱を見ながらやる、というのは定石の一つらしいのだが、これが結構シビアらしい。要するに電池の温度をちゃんと測って無いとダメポってこと。
温度検出、とくに低温方向に誤差がでかいと過充電の原因になる。
…というわけで力技だが、固まる放熱用シリコーンなるもので直接電池に固定した。これで多分より高精度に熱検出できる、はず。

中に追加した基盤には、流入方向の電流を検出してファンを回す、という回路を組んである。で、ここでオペアンプの作動増幅を使ったのだがここではまった。
最初検出抵抗の両端をそのまま作動増幅してみたのだが、使ったオペアンプLM358は、入力の下限はＧＮＤレベルまで許容するが、上限はＶｃｃ－1.5Vである。したがって誤動作してしまった・・・ちゃんとデータシート読めよ自分。

というわけで検出用の電圧を抵抗で分圧を試みたのだがここで抵抗の誤差にやられる。もともと数ミリボルトの電位差を検出するような回路なので、分圧用抵抗値の誤差でやられた。まあ抵抗値の大きい抵抗を付けたいところにつけることで簡単に回避できることではあるのだが。

で、今充電中。今度はバッテリーホルダがとろけないことを願う(笑)



2.Roombaのハッキングに際して
一部でRoombaがROIというインタフェースを持っていて、ここを介してRoombaを操作できることは周知の事実になっていますが、中古を買うときは注意。といっても注意しようがないのですが、2005年10月以前の製品は後からOSMO//hackerというものを買い、これでファームウェアをアップデートする必要があるようです。ばかばかしいので2005年10月以降の製品を買うようにした方が良いでしょう。
・・・つまり中古で買ったRoombaを調べてみたら2004年製だったので鬱、ということです。まあ一つ普通に使う為に買ったのでいいんですけどね。



3.XWindow
昔からXWindowシステムすげえと勝手に思っていたのだが、実は何ができるのか、どういうものなのか、とかをちゃんと調べたりプログラム書いてみたりしたことが無い。
表面的な理解は、操作を受け持つClientとそれに応じて表示・描画命令を出すServerモデルなのだが、こんな抽象的な理解では理解したとはいえないので、ちょっと少しずつ勉強してみている。

とりあえずすこし線とか書いてみたのだが、VC++と凄くインタフェースが似てると感じた(VC++がXWindowに似てるというほうが正しいか…)。とりあえず、分かったことを少しずつ書いていこうと思っている。

イベントの拾い方
XEvent e;//XEvent構造体を用意
XNextEvent(Display,&e);//発生したイベントの取り込み
e.type = ????//どんなイベントが発生したか？

とりあえずこんな感じ。





枯れてこそ
隙間産業
その出番